სივრცეში ორიენტაცია

დღევანდელი დღისთვის დაგეგმილი გვქონდა Zilean-ისთვის ელემენტარული მოძრაობების სწავლება, როგორიცაა დანახვის შედეგად “გაქცევა”, მიხვევ-მოხვევა და სხვა.

პირველ რიგში ჩვენი დროიდის კორპუსზე დავამაგრეთ 4 ცალი ულტრასონიკი, ერთი ცალი თითო მხარეს, რათა ყველა მხარეს ჰქონოდა ხედვის არეალი. ერთ-ერთი მხარე, როგორც დავგეგმეთ, გამიზნულია ე.წ. “მსხვერპლის” აღმოსაჩენად, რათა შემდეგი მისი საპირისპირო მიმართულებით გაიქცეს.

დარჩენილი 3 მხარე განკუთვნილი იყო მოძრაობისთვის, რომელიც, ამ ეტაპზე, ელემენტარული კოდით დავაპროგრამეთ და ავტვირთეთ არდუინოზე. თავდაპირველად კოდის მუშაობი სხარისხსის ვამოწმებით უბრალოდ წყაროზე შეერთებით და ბორბლების ტრიალის სიჩქარეზე დაკვირვებით. როდესაც ჩავთვალეთ, რომ კოდი შეძლების და გვარად გამართული იყო, Zilean-ი უკვე ნამდვილ და მკაცრ გარემოში გავუშვით.

რამდენიმე მძიმე გამოცდის შემდეგ ჩვენი მოლოდინები ნაწილობრივ გამართლდა. პატარა დროიდმა რამდენიმე დაბრკოლებისთვის თავის არიდების პრობლემას საკმაოდ გაართვა თავი, მიუხედავად იმისა, რომ წარუმატებელი ცდებიც იყო :).

შემდეგი სესიითვის დაგეგმილი გვაქს მოძრაობის ოპტიმიზაცია და ამ პატარა უზუსტობების გამოსწორება. მომავალ შეხვედრამდე ;).